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  4. SLAM建图

SLAM建图

1.运行SLAM节点

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch

2.运行键盘遥控节点

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

3.保存地图

地图是根据机器人的里程计、TF和雷达扫描信息绘制的。这些地图数据是在 TurtleBot3 行驶时在 RViz 窗口中绘制的。创建完所需区域的完整地图后,将地图数据保存到本地以备后用。

rosrun map_server map_saver -f ~/map

map.pgm 和 map.yaml 在 ~/ 目录里创建

4.地图分析

该地图使用了ROS中常用的二维Occupancy Grid Map (OGM)。保存的地图如下图所示,其中白色区域为无碰撞区域,黑色区域为占用且不可进入的区域,灰色区域为未知区域。该地图用于导航。