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  5. 操作步骤

操作步骤

1.运行导航节点

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml

2.设置初始姿态位置

必须在运行导航之前执行 设置初始姿态位置 ,因为此过程会初始化对导航的 AMCL 参数至关重要。TurtleBot3 必须正确定位在地图上,LDS 传感器数据应该整齐地重叠在显示的地图上才可以。

2.1.单击RViz 菜单中的2D Pose Estimate按钮。

2.2.单击实际机器人所在的地图,然后将绿色大箭头拖向机器人面向的方向。
2.3.重复步骤 1 和 2,直到 LDS 传感器数据覆盖在保存的地图上。

2.4.精细调整

启动键盘遥操作节点,在地图上精确定位机器人。

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

2.5.稍微前后移动机器人以收集周围环境信息,并缩小 TurtleBot3 在地图上的估计位置,地图上显示的是绿色小箭头

调整前
调整后

2.6.通过在远程节点终端输入Ctrl+C来终止键盘远程操作节点,以防止在导航期间从多个节点发布不同的cmd_vel值。

3.设置导航目标

3.1.单击 RViz 菜单中的 2D Nav Goal按钮。

3.2.单击地图以设置机器人的目的地,然后将绿色箭头拖向机器人将要面对的方向。
这个绿色箭头是一个标记,可以指定机器人的目的地。
箭头的根是目的地的x、y坐标,角度θ由箭头的方向决定。
一旦设置了 x、y、θ,TurtleBot3 将立即开始移动到目的地。

4.参数调优